Historie našich vojenských prostorů - v podobě jaké existují dnes, začíná již za Rakouska-Uherska, konkrétně v roce 1904, kdy bylo nedaleko Staré Boleslavi C. a K. armádou vykoupeno 3465 ha půdy v okolí obce Mladá čímž vzniklo první rozsáhlé cvičiště, známější pod pozdějším jménem Milovice.
Milovice zůstaly jediným vojenským prostorem až do roku 1927, kdy se po delší veřejné debatě započalo s výstavbou výcvikového tábora Jince, zaujímajícího celé střední Brdy. Zatímco v Milovice sloužily nadále především pěchotnímu výcviku a později i výcviku tankistů, v Brdech - díky rozlehlosti mohla vzniknout rozsáhlá dělostřelecká střelnice. Do roku 1938 vznikl na území Čech a Moravy ještě třetí prostor Vyškov - a to severovýchodně od Brna. Další speciální cvičiště určené pro pevnostní jednotky (takzvaná dělostřelecká střelnice Orlík) mělo být vybudováno v Jeseníkách, avšak vinou zdlouhavého výkupu pozemku byla stavba ve své počáteční fázi přerušena okupací pohraničí.
Naší zemi se vyhnuly všechny velké válečné operace druhé světové války. Ponechme stranou otázku zda je tomu dobře či ne a soustřeďme se na fakt, že díky tomu se Čechy, spolu se sousedním Polskem, staly cvičištěm Wehrmachtu a jednotek SS. Německá armáda obsadila všechny tři stávající vojenské prostory a u všech došlo postupem času k podstatnému územnímu nárůstu, na úkor okolních obcí. Zčásti to bylo vynuceno faktem, že zde bylo formováno a přeskupováno velké množství jednotek - zejména pro východní frontu, ale svojí roli zde hrál i plán na postupné poněmčení českých zemí, ke které mělo dojít po (vítězné) válce. Zatímco do oblasti Vyškova se soustředil výcvik tankových vojsk, Milovice sloužily především pěším a granátnickým jednotkám a Jince zůstávaly víceméně dělostřeleckou střelnicí. V prostorech došlo k podstatnému rozšíření výstavbě infrastruktury - vybudovány byly nové tábory a především rozšířeno zařízení střelnic.
Zcela samostatnou kapitolou je osud Sedlčanska a Benešovska, které bylo určeno pro výcvik jednotek SS. Vysídlen byl rozsáhlý prostor, ve kterém vzniklo několik poboček koncentračních táborů. Jenom pro zajímavost lze uvést že v této oblasti byl na konci války ukryt i známý Štěchovický poklad a několik nadšenců zde hledá mimo jiné i Jantarovou komnatu...
Květen 1945 znamenal návrat života do vesnic vysídlených v době války a hranice újezdů Milovice, Jince a Vyškov se vrací do předválečného stavu. Vzhledem k odsunu obyvatelstva německé národnosti však armáda do roku 1946 obsazuje rozsáhlé oblasti v pohraničí. Tak vznikají prostory Císařský les (v okolí Mariánských Lázní), Dobrá Voda (v západní polovině Šumavy), Boletice (jižně od Českého Krumlova) a Libava (nedaleko Olomouce). Poloha prvních třech z nich přímo vnucuje myšlenku, že se nově zřízené vojenské prostory měly stát pilíři případné obrany republiky proti Německu, které bylo stále považováno za prvořadého nepřítele.
Legislativně je existence a vznik vojenských újezdů upraven zákonem 169/1949 ze dne 16. června 1949, ve kterém je již zakotven vznik osmého vojenského prostoru - Ralsko a v té době probíhající zrušení VVP Císařský les náhradou za obsazení Doupovských hor, které byly pro výcvik přeci jen trošku vhodnější než blízké okolí světoznámých lázní. Krátce nato dochází k novému rozšíření tří předválečných cvičišť a k dalšímu násilnému vystěhování obyvatelstva mnohých vesnic.
Události roku 1968 a okupace sovětskými vojsky znamenala mimo jiné i obsazení vojenských prostorů Milovice, Ralsko a Libava jednotkami Střední skupiny vojsk. Velení skupiny vojsk a další jednotky (mimo jiné 15. gardová tanková divize, část 18. gardové motostřelecké divize a 131. letecké stíhací divize) byly soustředěno přímo v Milovicích, které se staly zcela uzavřenou oblastí. V Ralsku se Sovětská přítomnost soustředila především ve Stráži a v okolí letiště Hradčany, moravský VVP Libava sloužil především pro výcvik početných jednotek v nedaleké Olomouci. "Dočasná" přítomnost okupačních vojsk trvala až do počátku devadesátých let se všemi negativními dopady pro krajinu a přírodu regionů.
Změny po listopadu 1989 a následující devadesátá léta přinesla znamenala pro armádu odchod z prostorů Milovice, Dobrá Voda a Ralsko, takže v současné době je v jejím držení vojenských újezdů "pouze" pět, o celkové ploše zhruba 1 480 km2. Bohužel nadále jsou tyto prostory pro občany nepřístupné. Ačkoliv se ještě v roce 2002 počítalo s postupným opuštěním dalších dvou prostorů, dle nové koncepce se již počítá s využitím všech, a to formou finančně výhodného pronájmu jednotkám zahraničních armád NATO.